清军入关后,沙俄远征军曾多次入侵中国黑龙江流域,烧杀抢劫,四处蚕食中国领土。康熙二十二年(1683年)九月,清廷勒令盘踞在雅克萨等地的沙俄侵略军撤离清领土。沙俄军不予理睬,反而率兵窜至爱珲(今黑龙江爱辉县)劫掠,清将萨布素将其击败,并将黑龙江下游沙俄军建立的据点均予焚毁,使雅克萨成为孤城。但沙俄军负隅顽抗。康熙二十四年(1685年)正月二十三日,为了彻底消除沙俄侵略,康熙帝命都统彭春赴爱珲,数日攻克雅克萨城,即行回师,留部分兵力驻守爱珲,另派兵在爱珲、墨尔根(今黑龙江嫩江)屯田,加强黑龙江一带防务。

康熙二十四年(1685年)秋,沙俄卷土重来,再次占领雅克萨城。俄军这一背信弃义的行为引起清政府的极大愤慨。次年初,康熙帝接到奏报,即下令反击。康熙二十五年(1686年)七月二十四日,清军2000多人进抵雅克萨城下,将城围困起来,勒令沙俄侵略军投降。俄将阿列克谢·托尔布津不理。八月,清军开始攻城,托尔布津被清军击毙,俄军改由杯敦代行指挥,继续顽抗。八月二十五日,清军考虑到沙俄侵略者死守雅克萨,必待援兵,且考虑隆冬冰合后,舰船行动、马匹粮秣等不便,于是在雅克萨城的南、北、东三面掘壕围困,在城西河上派战舰巡逻,切断守敌外援。侵略军被围困,战死病死很多。826名俄军,最后只剩66人。雅克萨城旦夕可下,俄国摄政王索菲亚急忙向清廷请求撤围,遣使议定边界。清廷答应所请,准许沙俄军残部撤往尼布楚(今俄罗斯涅尔琴斯克)。
雅克萨之战结束后,双方于康熙二十八年(1689年)七月二十四日缔结了《尼布楚条约》,规定以额尔古纳河-格尔必齐河-外兴安岭为中俄两国东段边界,黑龙江以北,外兴安岭以南和乌苏里江以东地区均为中国的领土。
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